・巻線機の印象
　切り口を少し感覚的に、機械の印象から話を始めます。モータの製造設備でもっとも華やかで、一般の人が観ても楽しめる機械が巻線機です。　技術的にはそれほど難しさはなく、経験でも意外と製作できる機械です。例えば、スビンドルの危険速度など計算出来なくても回転数を押さえればどうにかなってしまいます。また、線材に印加するテンションは適当に設定しても線材は30%以上の伸びを発生させない限り断線はしません。しかし、線材の伸びは見た目では分かりませんがモータ特性には影響します。製品設計で「0.01mm線径を…」などと特性吟味する前に、量産する巻き線機を
知ることが大事です。　
　さて、巻き線機の組み立て精度につして考えると意外とラフかも知れません。手作業で巻線をする場合、コイルを目的の形状、スペース収まるようにコイルを押したり叩いたり、線材に与える張力とその引っ張り方向にもかなり複雑で大きな変化を与え工程を進めます。機械でこのような複雑な動きを模倣することは非常に困難です。一般的な巻き線機はスピンドルに取り付けられたフライヤーとその先端に適当な直径の溝つきローラを配置しワークのスロットオープンにあわせ線材の案内を設けた構成と成ります。また、線材を巻きつけるワークの断面は四角形であったりします。し　たがって巻線中の線材の引き出し速度は激しく変動し、テンション装置も応答しませんから線材の軌跡も一定ではありません。ですから機械の組み立て精度は計測器や加工機のようにそれほ敏感に影響することは無いようです。実際には0.2〜0.3mmの世界だと思います。
　ところで、巻き線をさらに高速化し、巻線の占積率の向上、整列、などの要件を成り行きでなくコントロールしようとすと、その実現には相当の広い知識と理論が必要になり、難しい機械となってしまうようです。
　モータの電機子巻線で、ダブルフライヤ式巻線機というタイプがあります。専門メーカ製の巻線機で、巻き仕様が20ターン10スロット、ワークのローデイングからアンローディングを含むサイクルタイムは11秒程度が最高速でした。　今回、私の開発したダブルフライヤ巻線機(巻き線デモをご覧ください)は前者と同一の巻き線仕様でサイクルタイムは7.5秒と3割強の高速化を実現しました。勿論、7.5秒はローディングからアンローディングまでの時間です。
　高速化実現のための主な開発要素は�@テンション装置、�Aスピンドルのコアキシャル構造とダイナミックバランスの低減、�B線材の弾-線形硬化塑性近似を制御条件に加えた等です。�@のテンション装置は基本的にはPID制御ですがこれに予測制御をさらに加えています。�Aフライヤー(巻線線材を巻き付ける回転軸)は出来る限り慣性モーメントを減らし、剛性が十分確保できる構造としました。その結果、断線、巻き乱れなく80msecで5,000rpmと俊敏な立ち上がりと高速回転が実現できました。余談ですが、動バランスは軸剛性が十分であればバランス修正位置を問いません。しかし剛性がない軸では当然ですが剛体として扱えなくなりますので修正には注意が必要です。　
　この巻線機についてお客様から以下の感想を頂きました。
　　�@巻線をする様子は線材を巻き付けるというよりコイルを挿入しているようだ。(巻線機メーカ殿) 　　
　　�Aビティオを見て頂いた方からは倍速再生ですかと質問されました。(電装メーカ殿)